首次飞行
本节主要讲解T265相机配置下无人机的首次飞行。
飞行环境
我们的飞行环境如下图所示
注意
注意使用T265进行定位的飞行环境需要特征点丰富，比如有二维码或其他特征点明显的物体。
电脑软件准备工作
准备一台笔记本电脑，电脑系统不做要求，可以是Windows7，Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。 QGC的作用是连接到飞机，监控飞机本身的状态（传感器是否正常，参数配置是否正常）；nomachine用作远程连接到板载计算机。
从图中可以看到，有不同操作系统下的安装包，根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。
安装QGC地面站
正确安装上面安装包之后，打开QGC地面站：
注意
最下方的版本是V4.0.8
安装nomachine
正常安装按完成之后，打开nomachine：
硬件准备工作
p450无人机+富斯i6s遥控器
5300mah/4000mah航模锂电池
遥控器电池
安全绳
qgc远程连接到飞机
首先连接到飞机的数传wifi，命名为amov-uav#####,“#####”代表出厂序列号。
密码为12345678
电脑连上飞机的数传wifi后，打开QGC地面站，在通讯连接下面选择“添加”
类型选择“ TCP”，主机地址为“192.168.10.###”，“###”为wifi名字的后三位数字。端口号为“6000”。
然后点击“连接”，连接成功后如下图所示
注意
如果做无人机室内测试，需要在地面站修改参数EKF2_AID_MASK，EKF2_HGT_MODE，详细操作如下：
首先点击参数（Parameters）按钮，进入参数修改界面，如下。
在search栏输入aid，选择EKF2_AID_MASK参数
在窗口右上侧会弹出子页面,如下图所示。
一般默认选择第一项use GPS,由于我们室内飞行使用的是T265作为位置定位源，所以需将此参数改为4、5项，修改后保存。
在search栏输入hgt,选择EKF2_HGT_MODE参数栏
在窗口右上弹出的子页面上，点击下拉菜单，选择vision，如下图所示
最后保存退出。
nomachine远程连接
板载计算机连接p450飞机数传wifi
如下图所示，选择wifi名称，输入密码。密码连接可参考“qgc远程连接到飞机”
查看板载计算机ip
查看板载计算机ip，首先需要将板载计算机连接显示屏，下图是板载的HDMI接口
有两种方法查看板载的ip地址，第一种方法是点击右上角“wifi信号”，选择“Connection Information”， 在IPv4-IP Address下，用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。
第二种方法是点击右键，选择“Open Terminal”,输入“ifconfig”,在最下面wlan0下用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。
nomachine远程连接板载计算机
点击New
在Protocol下选择NX，点击Continue。
在“Host”下填写板载计算机的ip地址，板载计算机地址参考步骤2，“Port”下默认4000。
在Authentication下默认是Password，点击“Continue”。
在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”，点击“Continue”。
在Save as下会生成默认的name，可以不做更改，点击“Done”。
按照上述步骤操作，会自动生成如下图所示用红框标起的链接，点击“Connect”。
在“Username”和“Password”下输入“amov”
Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面
此时可同时连接qgc与板载计算机，方便后续实验操作。
单传感器检测
连接上机载电脑后，在桌面有一个sensor_inspect文件夹，里面存放的就是单传感器的检测脚本。
其中四个脚本从左到右分别为单目、D435i、雷达、T265的检测脚本，打开一个新终端，将单目检测脚本拖进去，运行。
下面为单目启动成功的界面，将rqt可视化界面切换到/camera/rgb/image_raw界面。
rqt可视化界面显示了单目的画面，即表示单目正常。
运行D435i.sh脚本，等待各个终端起来后，查看是否与下图所示相同， 并将rqt可视化界面切换到/d400/color/image_raw界面，如能检测到D435i摄像头 的画面，即表示D435i正常工作。
运行Lidar.sh脚本，等待各个终端起来后，查看是否与下图所示相同，第一个终端 是启动雷达节点的终端，第二个终端为实时打印的雷达数据的终端。
若各终端均无报错，且雷达有数据打印，即表示雷达正常工作。
运行T265.sh脚本，等待各个终端起来后，查看是否与下图所示相同，第一个终端 是启动T265节点的终端，第二个终端是实时打印T265定位数据的终端。
若各终端均无报错，且T265有数据打印，即表示T265正常工作。
注意
若运行脚本后有报错，可插拔对应传感器USB接口后，重启脚本。
视频演示
启动脚本
在启动脚本前，我们需要在QGC中先将飞控重启一下，操作如下，
点击红框所圈出的图标，进入如下界面
选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。
然后进入nomachine,在板载终端输入“rs-sensor-control”,查看有没有传感器连接，正常情况下如 下图所示，会显示传感器的序列号。
启动脚本在下图所示的目录下面
在终端输入如下命令，启动脚本
启动脚本后如下图所示
检查各项数据是否正常
在启动脚本后，首先查看地面站，地面站上会显示飞机的航向为正东，就是“E”。
第一个终端正常情况下如下图所示，各项数据均正常
第二个终端如下图所示，查看飞机的位置、速度、角度与角速度信息是否正常,移动飞机,查看飞机的位置信息是否正常，飞机向前为X轴正方向，向左为Y轴正方 向，向上为Z轴正方向。
第三个终端如下图所示，显示“Program is running”即表示脚本正常运行。
遥控器定点模式飞行
如下图所示，将“SWC”开关拨到中间一档， 切到“定点模式”
然后左手“右下”解锁飞机，如下图所示。
起飞后如下图所示，进行定点模式飞行。
