5-进阶功能-室内指点飞行

本节主要讲解P450系列无人机在室内的指点飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为一下几点进行讲解：启动指令，命令行控制终端详解，起飞，指点飞，以及最后的视频演示。

注意

受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。

启动指令

注意

在室内操作时，注意在QGC地面中查看自己的位置源是否更改，参数EKF2_AID_MASK设定如下图，EKF2_HGT_MODE设定为Vision。

输入启动脚本前，先在QGC重启飞控

点击红框所圈出的图标，进入如下界面

选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。

启动基本vio脚本，通过Nomachine访问板载终端，输入如下命令

roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch

然后重新打开一个终端，再启动控制脚本，命令如下

roslaunch p450_experiment p450_vio_control.launch

之后会出现终端控制界面，提示有两种控制的输入方式，第一种是通过命令输入控制方式，另外一种是通过键盘按键控制方式。

两种方式都可以控制无人机，一般在做实机实验过程中选择第一种通过命令输入控制方式；第二种键盘控制不太安全。接下来会详细讲解如何使用第一种命令输入控制方式实现指点飞行。

命令行控制终端详解

其中 0 表示的是怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作。这个指令一般也可以不用。

1 表示的是起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数文档设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m

2 表示的是悬停；飞机正在飞行过程中如何接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。

3 表示的是降落；降落速度通过 yaml参数文档设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度，到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地，上锁高度通过 yaml 参数文档进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。

4 表示的是 move模式；该模式就包含我们所称的指点飞行功能，在此模式下，又有5种子模式： 0对应XYZ_POS,空间位置控制； 1对应XY_POS_Z_VEL,水平面位置控制，高度速度控制； 2对应XY_VEL_Z_POS,水平面速度控制，高度定高控制； 3对应XYZ_VEL,空间速度控制； 5对应TRAJECTORY，轨迹跟踪控制。