5-进阶功能-室内自主跟踪

本节主要讲解P450系列无人机在室内的自主跟踪。视频紧接上节内容 首次飞行 ,默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机, 主要分为一下几点进行讲解:启动指令,命令行控制终端详解,起飞,指点飞,以及最后的视频演示。

注意

受限于开源飞控硬件性能,飞机在长时间不用后会出现位姿漂移,要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机,并严格按照wiki规范操作,避免炸机风险。

启动指令

注意

在室内操作时,注意在QGC地面中查看自己的位置源是否更改,参数EKF2_AID_MASK设定如下图,EKF2_HGT_MODE设定为Vision。
../../_images/3-aid2.png

在启动脚本前,我们需要在QGC中先将飞控重启一下,操作如下,

../../_images/重启飞控1.png

点击红框所圈出的图标,进入如下界面

../../_images/重启飞控2.png

选择MAVLink Console,进入MAVLink控制终端,输入reboot,回车,听到飞控重启的提示音,即重启飞控成功。

../../_images/重启飞控3.png

启动基本vio脚本 ,通过Nomachine访问板载终端,输入如下命令

roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch

None

然后再开一个新终端,启动跟踪脚本

roslaunch p450_experiment p450_indoor_circle_tracking.launch

None

注意

若终端出现以下警告,需重新插拔单目摄像头。

None

打开一个新的终端,将图像检测显示出来

rqt_image_view

None

稍微调整一下窗口显示位置,接下来就开始飞机起飞操作。

起飞

先将遥控器切换到position模式

然后通过控制终端发送1起飞指令,这时候飞机通过板载计算机已经给飞机一直发送起飞指令,但是目前飞机还没有进入offboard模式和解锁,所以飞机是没有响应的。

None

发送完起飞指令之后,接着遥控器操作“内八”进行解锁,最后拨动offboard飞行模式开关。飞机就会慢慢起飞起来,保持在1m高度。(我们在自主跟踪代码中设定的起飞高度为1m)

跟踪

等待飞机起飞完成之后,保持在1m左右之后,且视野内识别到目标圆,再进行输入 1 ,进行跟踪保持

None

与目标圆保持一定距离

None

此时可以移动目标圆,进而飞机进行相应的移动

None

结束实验

在想要结束室内自主跟踪实验时候,记得遥控器先退出offboard模式,

None

然后慢慢降低油门,直至飞机安全着地,进入怠速,自动上锁。

关闭所有终端,结束实验。

视频演示

该功能演示前两段视频为v1版本的功能演示视频,第三段视频是v2版本的功能演示视频,预祝复现室内自主跟踪实验成功完美。