5-进阶功能-室内自主避障

本节主要讲解P450系列无人机在室内的自主避障演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ,默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机, 主要分为一下几点进行讲解:启动指令,起飞,降落,以及最后的视频演示。

注意

受限于开源飞控硬件性能,飞机在长时间不用后会出现位姿漂移,要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机,并严格按照wiki规范操作,避免炸机风险。

启动指令

注意

在室内操作时,注意在QGC地面中查看自己的位置源是否更改,参数EKF2_AID_MASK设定如下图,EKF2_HGT_MODE设定为Vision。
../../_images/3-aid2.png

在启动脚本前,我们需要在QGC中先将飞控重启一下,操作如下,

../../_images/重启飞控1.png

点击红框所圈出的图标,进入如下界面

../../_images/重启飞控2.png

选择MAVLink Console,进入MAVLink控制终端,输入reboot,回车,听到飞控重启的提示音,即重启飞控成功。

../../_images/重启飞控3.png

启动第一个指令,通过Nomachine访问板载终端,输入如下命令

roslaunch p450_experiment astar_onboard.launch

None

打开一个新终端,再启动第二个指令

roslaunch p450_experiment astar_ground.launch

None

起飞

先输入起飞指令

在此终端先输入0选择命令输入控制

../../_images/1输入0.png

再输入1选择take off起飞指令,由于没有切入offboard模式,此时无人机还不会响应。

../../_images/2输入1.png

我们遥控器切定点,解锁,切offboard,这时无人机才会自动起飞。

../../_images/3切offboard.png

等到无人机起飞到一个稳定高度,也即是我们设定的起飞高度后,回到rviz界面,点击选择3D Nav Goal

../../_images/选择3DNavGoal.png

在rviz上点击一个点作为目标点

../../_images/点目标点.png

会自动生成一个绕开障碍物的路径

../../_images/规划出路径.png

此时无人机会沿着这个生成的路径飞,绕开障碍物,且高度会保持不变。

None

注意

如果中途无人机飞行不符合预期,及时通过遥控器切出offboard模式,转为position模式手动控制。

降落

无人机飞到目标点后,可以遥控器拨动offboard飞行模式开关切出offboard模式,并缓慢手动降落。

None

视频演示

v1版本功能演示

v2版本功能演示