首次飞行

本节主要讲解室外GPS下的P600首次飞行。

飞行环境

我们的飞行环境如下图所示

注意

注意使用室外GPS定位的飞行环境需要在空旷的区域,搜星数量在10颗以上,等待gps尾灯闪烁绿灯的时候即可。

../../_images/飞行环境.png

电脑软件准备工作

准备一台笔记本电脑,电脑系统不做要求,可以是Windows7,Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。 QGC的作用是连接到飞机,监控飞机本身的状态(传感器是否正常,参数配置是否正常);nomachine用作远程连接到板载计算机。

提示

软件安装包请在百度网盘自主下载 网盘链接

提取码: amov

../../_images/package.png

从图中可以看到,有不同操作系统下的安装包,根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。

安装QGC地面站

正确安装上面安装包之后,打开QGC地面站:

../../_images/1-qgc.png

注意

最下方的版本是V4.0.8

../../_images/1-qgc-vision.png

安装nomachine

正常安装按完成之后,打开nomachine:

../../_images/1-nomachine.png

硬件准备工作

p600无人机,如下图所示

../../_images/p600飞机.png

P600电池

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遥控器电池

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安全绳

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飞行前准备

将螺旋桨摆好,同时检查螺旋桨是否有松动,再检查下螺丝是否有松动,以及连接线是否对螺旋桨有影响

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如下图所示

../../_images/地面端连接电脑.png None

接着我们检查下电池是否有破损、漏液等情况

../../_images/检查电池.png

确保电池没问题后,将电池固定在飞机上,确保电池不会松动,放在水平位置

打开地面站后:1、点击左上角图标 2、点击通讯连接 3、点击添加

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打开遥控器,查看遥控器电量TX(在遥控器显示屏的右上角)

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首次飞行用到遥控器的两个摇杆和一个拨杆:

左边的摇杆:上下控制无人机的高度,左右控制无人机的偏航;

右边的摇杆:上下控制无人机的前进与后退,左右控制无人机的向左与向右;

拨杆(SWC):飞行模式切换开关,上位代表自稳模式,中位代表定点模式,下位代表降落模式。

确保遥控器、飞机上的桨叶与螺丝没有松动的情况下,给无人机上电,并且按下开机按钮

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电机灯亮以后证明开机成功

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QGC连接到飞机

首先将地面端的图数传连接到自己电脑(最好将wifi关掉),如下图所示

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然后按照图示所示:

1、点击“未识别的网络”

2、点击“更改适配器”

3、点击“以太网”

4、点击“属性”

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5、点击Internet协议版本4(TCP/IPv4)

6、选中“使用下面的IP地址(s)”

7、IP地址栏中写只要不和飞机端的地面站重合的即可,如192.168.1.188,子网掩码点击后自己填充

../../_images/电脑端IP配置.png

然后打开地面站,连接方式如下面两张图所示

打开地面站后:1、点击右上角图标 2、点击通讯连接 3、点击添加

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点击添加后:1、名称自定义 2、类型选择TCP 3、主机地址为192.168.1.***(最后三位看自己的飞控端地址) 4、端口是8080

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然后点击“连接”,连接成功后如下图所示

../../_images/3-connectsuccess.png

地面站连接成功后,记得检查GPS搜星数量(至少保证搜星数量在10颗以上,即GPS指示灯变为绿色),如下图所示(图示中搜星17颗)

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查看无人机电池电量,此时显示的是23.52V,还可以飞行,降到22.0V时建议充电

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查看无人机的姿态球,下图1表示姿态球,2、表示无人机的高度,3表示航向角

注意

若姿态球中倾斜的程度过大,则需要重新校准水平仪

校准水平仪的位置

../../_images/校准水平仪的位置.png

查看控制模式,操作方式为控制遥控器SWC通道,分为上、中、下三通道,分别对应不同的模式

注意

新手的话建议使用position定点模式

../../_images/模式.png

也可以查看下安全模式,主要是看低电量保护、地理围栏、以及返航高度(需根据周围环境进行设置),如下图:

../../_images/安全模式.png

nomachine远程连接

板载计算机连接p600飞机数传wifi

如下图所示,选择wifi名称,输入密码。密码连接可参考“qgc远程连接到飞机”

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查看板载计算机ip

查看板载计算机ip有两种方法,第一种方法是点击右上角“wifi信号”,选择“Connection Information”, 在IPv4-IP Address下,用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。

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第二种方法是点击右键,选择“Open Terminal”,输入“ifconfig”,在最下面wlan0下用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。

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nomachine远程连接板载计算机

点击New

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在Protocol下选择NX,点击Continue。

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在“Host”下填写板载计算机的ip地址,板载计算机地址参考步骤2,“Port”下默认4000。

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在Authentication下默认是Password,点击“Continue”。

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在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”,点击“Continue”。

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在Save as下会生成默认的name,可以不做更改,点击“Done”。

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按照上述步骤操作,会自动生成如下图所示用红框标起的链接,点击“Connect”。

在“Username”和“Password”下输入“amov”

../../_images/4-nom-8.png

Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面

../../_images/4-nom-9.png

此时可同时连接qgc与板载计算机,方便后续实验操作。

../../_images/4-nom-10.png

解锁起飞

确认切到定点模式后,内八解锁,然后缓慢往上推

../../_images/定点飞行.png

然后缓慢拉低油门,降落下来后,外八上锁,开始测试任务规划,首先我们需要清除上次规划的航点,然后设置起飞点

清除航点

../../_images/清除航点.png

设置起飞点

../../_images/起飞点.png

设置航点,途中标记3的位置为航点距飞机的距离

../../_images/设置航点.png

可以设置飞机飞航点的高度与距离,设置完成后点击右上角的上传

../../_images/上传航点.png

滑动解锁任务

../../_images/解锁任务.png

确认为定点模式,gps信号正常后即可解锁飞航点

注意

若有异常,比如不按照航线去飞,则通过切到定高模式,再切回定点模式,会取消任务进行手动控制

../../_images/执行航点.png

飞完航点后,可进行一键返航,点飞行模式,然后选择return即可

../../_images/一键返航.png

之后飞机会回到起始起飞的高度并自动降落

../../_images/返航之后并降落.png

降落后外八字上锁

../../_images/上锁.png

上锁后,长按电源键五秒给无人机断电,电机灯熄灭后证明断电成功,然后拔掉电池,关闭遥控器

../../_images/断电.png

视频演示

首次飞行地址:

https://www.bilibili.com/video/BV17V411j7Em?t=365