5-进阶功能-室外指点飞行

本节主要讲解P600系列无人机在室外的指点飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过home图数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为以下几点进行讲解：启动指令，命令行控制终端详解，指点飞，速度控制，绕圆飞行以及最后的视频演示。

启动指令

首先启动命令一

再启动命令二

命令行控制终端详解

其中 0 表示的是怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作。这个指令一般也可以不用。

1 表示的是起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m

2 表示的是悬停；飞机正在飞行过程中如果接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。

3 表示的是降落；降落速度通过 yaml参数设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地，上锁高度通过 yaml 参数进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。

4 表示的是 move模式；该模式就包含我们所称的指点飞行功能，在此模式下，又有5种子模式： 0对应XYZ_POS,空间位置控制； 1对应XY_POS_Z_VEL,水平面位置控制，高度速度控制； 2对应XY_VEL_Z_POS,水平面速度控制，高度定高控制； 3对应XYZ_VEL,空间速度控制； 5对应TRAJECTORY，轨迹跟踪控制。。

指点飞

先在此终端输入0选择命令输入控制

根据终端提示，选择 4 move飞行模式，然后选择 0 空间位置控制，然后选择 1 BODY_FRAME惯性坐标系，最后输入期望的状态，空间位置xyz和航向角yaw。这里我们发送的指令是x为0，y为0，z为3，yaw为0。让飞机往前x轴飞行0m，往左y轴飞行0m，往上z轴飞行到3m，航向角保持不变发送为0。即让无人机飞到当前高度上方三米的地方。