首次飞行
本节主要讲解T265相机配置下无人机的首次飞行。
飞行环境
我们的飞行环境如下图所示
注意
注意使用T265进行定位的飞行环境需要特征点丰富,比如有二维码或其他特征点明显的物体。

电脑软件准备工作
准备一台笔记本电脑,电脑系统不做要求,可以是Windows7,Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。 QGC的作用是连接到飞机,监控飞机本身的状态(传感器是否正常,参数配置是否正常);nomachine用作远程连接到板载计算机。

从图中可以看到,有不同操作系统下的安装包,根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。
安装QGC地面站
正确安装上面安装包之后,打开QGC地面站:

注意
最下方的版本是V4.0.8

安装nomachine
正常安装按完成之后,打开nomachine:

硬件准备工作
p450无人机+富斯i6s遥控器

5300mah/4000mah航模锂电池


遥控器电池

安全绳

qgc远程连接到飞机
首先连接到飞机的数传wifi,命名为amov-uav#####,“#####”代表出厂序列号。

密码为12345678
电脑连上飞机的数传wifi后,打开QGC地面站,在通讯连接下面选择“添加”

类型选择“ TCP”,主机地址为“192.168.10.###”,“###”为wifi名字的后三位数字。端口号为“6000”。

然后点击“连接”,连接成功后如下图所示

注意
如果做无人机室内测试,需要在地面站修改参数EKF2_AID_MASK,EKF2_HGT_MODE,详细操作如下:
首先点击参数(Parameters)按钮,进入参数修改界面,如下。

在search栏输入aid,选择EKF2_AID_MASK参数

在窗口右上侧会弹出子页面,如下图所示。

一般默认选择第一项use GPS,由于我们室内飞行使用的是T265作为位置定位源,所以需将此参数改为4、5项,修改后保存。
在search栏输入hgt,选择EKF2_HGT_MODE参数栏

在窗口右上弹出的子页面上,点击下拉菜单,选择vision,如下图所示

最后保存退出。
nomachine远程连接
板载计算机连接p450飞机数传wifi
如下图所示,选择wifi名称,输入密码。密码连接可参考“qgc远程连接到飞机”

查看板载计算机ip
查看板载计算机ip,首先需要将板载计算机连接显示屏,下图是板载的HDMI接口

有两种方法查看板载的ip地址,第一种方法是点击右上角“wifi信号”,选择“Connection Information”, 在IPv4-IP Address下,用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。


第二种方法是点击右键,选择“Open Terminal”,输入“ifconfig”,在最下面wlan0下用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。



nomachine远程连接板载计算机
点击New

在Protocol下选择NX,点击Continue。

在“Host”下填写板载计算机的ip地址,板载计算机地址参考步骤2,“Port”下默认4000。

在Authentication下默认是Password,点击“Continue”。

在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”,点击“Continue”。

在Save as下会生成默认的name,可以不做更改,点击“Done”。

按照上述步骤操作,会自动生成如下图所示用红框标起的链接,点击“Connect”。

在“Username”和“Password”下输入“amov”

Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面

此时可同时连接qgc与板载计算机,方便后续实验操作。

单传感器检测
连接上机载电脑后,在桌面有一个sensor_inspect文件夹,里面存放的就是单传感器的检测脚本。

其中四个脚本从左到右分别为单目、D435i、雷达、T265的检测脚本,打开一个新终端,将单目检测脚本拖进去,运行。

下面为单目启动成功的界面,将rqt可视化界面切换到/camera/rgb/image_raw界面。

rqt可视化界面显示了单目的画面,即表示单目正常。

运行D435i.sh脚本,等待各个终端起来后,查看是否与下图所示相同, 并将rqt可视化界面切换到/d400/color/image_raw界面,如能检测到D435i摄像头 的画面,即表示D435i正常工作。

运行Lidar.sh脚本,等待各个终端起来后,查看是否与下图所示相同,第一个终端 是启动雷达节点的终端,第二个终端为实时打印的雷达数据的终端。

若各终端均无报错,且雷达有数据打印,即表示雷达正常工作。

运行T265.sh脚本,等待各个终端起来后,查看是否与下图所示相同,第一个终端 是启动T265节点的终端,第二个终端是实时打印T265定位数据的终端。

若各终端均无报错,且T265有数据打印,即表示T265正常工作。

注意
若运行脚本后有报错,可插拔对应传感器USB接口后,重启脚本。
视频演示
启动脚本
在启动脚本前,我们需要在QGC中先将飞控重启一下,操作如下,

点击红框所圈出的图标,进入如下界面

选择MAVLink Console,进入MAVLink控制终端,输入reboot,回车,听到飞控重启的提示音,即重启飞控成功。

然后进入nomachine,在板载终端输入“rs-sensor-control”,查看有没有传感器连接,正常情况下如 下图所示,会显示传感器的序列号。

启动脚本在下图所示的目录下面

在终端输入如下命令,启动脚本

启动脚本后如下图所示

检查各项数据是否正常
在启动脚本后,首先查看地面站,地面站上会显示飞机的航向为正东,就是“E”。

第一个终端正常情况下如下图所示,各项数据均正常

第二个终端如下图所示,查看飞机的位置、速度、角度与角速度信息是否正常,移动飞机,查看飞机的位置信息是否正常,飞机向前为X轴正方向,向左为Y轴正方 向,向上为Z轴正方向。
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第三个终端如下图所示,显示“Program is running”即表示脚本正常运行。
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遥控器定点模式飞行
如下图所示,将“SWC”开关拨到中间一档, 切到“定点模式”

然后左手“右下”解锁飞机,如下图所示。

起飞后如下图所示,进行定点模式飞行。
