仿真环境

注意

如果您不想自己安装下面的仿真镜像且迫不及待想运行prometheus仿真，我们有prometheus仿真主机（到手就可以使用）（淘宝链接）

Prometheus项目主页

None

备注

该仿真系统适配prometheus项目,可以实现功能如上图所示。如果你对prometheus项目感兴趣，不用为仿真环境问题而头疼脑大，让你1个小时跑通prometheus代码。让你快速掌握无人机仿真与无人机实机实验的完美契合；让研发更高效！

注意

  • 本镜像提供了两种安装方式：虚拟机安装和单系统安装

  • 虚拟机安装不用制作启动盘，安装最简单

    • 推荐配置：CPU:i7 6700HQ 内存：16G 硬盘：60G 以上

  • 单系统安装需要制作启动盘，并且保证该电脑的硬盘数据备份

    • 推荐配置：CPU:i7 6700HQ 内存：8G 硬盘：60G 以上

虚拟机使用

虚拟机中使用prometheus镜像，一种是Windows下面的vmware虚拟机使用，另外一种是Ubuntu下面的Oracle VM VirtualBox使用

VMware

默认已经安装好vmware虚拟机，如果没有安装过vmware虚拟机，请先下载安装，点击此处 下载地址 ， 安装vmware问题，可自行百度搜索，在此不做详细说明。

新建虚拟机

None None None None

小技巧

  • 最大磁盘大小：40GB

  • 勾选将虚拟磁盘拆分成为多个文件

None

  • 点击自定义硬件按钮

小技巧

  • 推荐内存大小8G以上

  • 处理器数量4个以上（根据自己电脑调节）

  • 网络适配器：桥接模式

None

  • 修改配置如下图所示

None

安装镜像

  • 点击开启此虚拟机

None

  • 点击Install AMOVOS V2

None

  • 勾选正常安装，如下图所示

None

  • 勾选Something else选项，如下图所示

None

  • 点击New Partition Table 新建分区，如下图所示

分区

容量

挂载点（mount point）

第一个分区

0.5G

/boot

第二个分区

8G

SWAP

第三个分区

剩余大小

/
None

  • 配置分区表，Device for boot loader installation 选项选择/boot挂载点所在的分区/dev/sda1，如下图所示

None

  • 点击Contine按钮，如下图所示

None

  • 输入您的账号和密码，如下图所示

None

  • 点击Restart Now 按钮，如下图所示

None

  • 系统安装完成！！！

None None

Oracle VM VirtualBox

默认已经安装好Oracle VM VirtualBox虚拟机，如果没有安装过Oracle VM VirtualBox虚拟机，请先下载安装，点击此处 下载地址 ， 相关安装问题，可自行百度搜索，在此不做详细说明。

新建一个虚拟机

安装镜像

单系统使用

所谓单系统使用，一般你有台崭新的电脑，想让该电脑完美无暇的跑通prometheus仿真功能demo，你可以参考prometheus镜像在单系统中使用。 该系统一般都是在Windows下做好启动盘，进而给电脑装新的系统。大概需要一下几个步骤：

工具准备

  • Rufus软件：http://rufus.ie/zh/

  • U盘一个，推荐USB3.0的接口，容量16G以上：

  • prometheus 镜像文件

启动盘制作

格式化U盘

警告

在格式U盘之前一定要备份好U盘中的数据！！！！

None

使用Rufus软件

小技巧

  • 选择U盘设备

  • 选择镜像文件

  • 其他选项，请查看上图

  • 点击开始

  • 镜像写入到U盘后，拔下U盘，插入到需要装系统的电脑

演示视频

系统安装

  • 不同电脑开机按启动菜单快捷键参考如图所示，注意有的笔记本电脑需要FN+Fx进行组合：

None

  • 选中U盘启动选项如图所示：

None

  • 开机启动选择U盘启动,选择Install AMOVOS选项如图所示：

None

  • 点击继续，如下图所示

None

  • 选择Normal installation 选项，如下图所示

None

  • 选择Something else 选项，如下图所示

None

警告

  • Device for boot loader installation 选项选择/boot挂载点所在的分区/dev/sda3

  • 引导分区的挂载点优先选 /boot/efi 没有 /boot 也可以的

分区

容量

挂载点（mount point）

第一个分区

0.5G

/boot/efi

第二个分区

8G

SWAP

第三个分区

剩余大小

/

  • 点击 Install Now ，开始安装系统，耐心等待安装完成

None None None

  • 点击 Restart Now ，重启电脑

None

  • 拔掉U盘，按下回车，系统安装成功啦！

None

Prometheus镜像快速使用

按照上述三种方式安装好prometheus系统镜像之后，你可以在桌面上看到prometheus镜像快速入门文档，或者参考该部分文档。

第一步、更新系统

打开一个终端，更新一下当前系统。

sudo apt-get update

第二步,下载编译

下载prometheus_px4:

打开一个终端(ctrl+alt+t),执行如下的下载指令:

git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

编译prometheus_px4:

进入到 prometheus_px4 路径之下,先更新子模块,再编译软件在环代码,指令如下:

cd ~/ && ./install_requirements.sh

cd prometheus_px4/

make submodulesclean 更新子模块,时间稍微久一点(5 分钟)(或者使用 git submodules update --init --recursive)

make amovlab_sitl_default 编译指令

下载Prometheus代码:

打开一个新的终端(ctrl+alt+t),下载指令如下:

git clone https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

编译Prometheus代码:

进入到 Prometheus 代码目录之下,执行编译指令如下:

cd Prometheus/

./compile_all.sh

如果下载编译均正常执行完成,至此,恭喜你,下载编译执行非常好,所打开的终端也可以全 部关闭。

第三步、测试系统是否正常

测试prometheus_px4

打开一个新的终端,进入到 prometheus_px4 路径之下,运行启动 gazebo 仿真,指令执行 如下:

roscd px4/

make amovlab_sitl gazebo_p450

如果顺利打开了 gazebo,并有 p450 模型的加载,就表示正常,使用 ctrl+c 关闭终端。

随后打开一个新的终端,利用 roslaunch 启动启动 gazebo+mavros+prometheus_px4 仿真, 运行指令如下:

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果顺利打开了 gazebo,并有 p450 模型的加载,就表示正常,使用 ctrl+c 关闭终端。

可以进行 Prometheus 的测试啦!

测试Prometheus

prometheus 的正常运行是依赖 prometheus_px4 的正常运行,打开一个新的终端,执行指 令如下:

roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch

等待 gazebo 和 rviz 全部正常启动之后,在终端中如果选择 0 进入终端指令操控,根据终 端指令提示,可以进行 Prometheus 系统的仿真了。

如果都没有问题,恭喜你,prometheus 镜像的快速入门你已经掌握了,了解更多的功能吧。

小技巧

  • Ubuntu下安装deb软件包的方式

  • 输入 sudo dpkg -i xxx.deb