目标检测模块
自主降落(静止目标)

注意
估计器参数PX4_ESTIMATOR默认是ekf2_vision,估计器参数选择可选ekf2_vision和ekf2_gps,ekf2_gps 使用GPS作为定位来源,ekf2_vision 使用外部输入(gazebo真值、slam等)作为定位来源
1.室内仿真
注意
此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_vision,ekf2_vision 使用外部输入(gazebo真值、slam等)作为定位来源
在终端输入以下命令
roslaunch prometheus_gazebo sitl_landing_static_target.launch

重要
应用启动后如上图所示,其中被蓝框圈中的是控制终端。根据提示,输入1选择继续

重要
输入1后如上图所示,其中被蓝框圈中的是显示的无人机位置信息等。
演示视频
2.室外仿真
注意
此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_gps,ekf2_gps 使用GPS作为定位来源
注意
控制方式与室内仿真一样
演示视频
圆形识别与圆形穿越

注意
估计器参数PX4_ESTIMATOR默认是ekf2_vision,估计器参数选择可选ekf2_vision和ekf2_gps,ekf2_gps 使用GPS作为定位来源,ekf2_vision 使用外部输入(gazebo真值、slam等)作为定位来源
1.室内仿真
注意
此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_vision,ekf2_vision 使用外部输入(gazebo真值、slam等)作为定位来源
在终端输入以下命令
roslaunch prometheus_gazebo sitl_circle_crossing.launch

小技巧
应用启动后如上图所示,其中被蓝框圈中的是控制终端。根据提示,输入1选择开始
演示视频
2.室外仿真
注意
此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_gps,ekf2_gps 使用GPS作为定位来源
注意
控制方式与室内仿真一样