5-进阶功能-吊舱圆叉识别降落
P600圆叉吊舱跟踪的无人机自动降落.默认您已经完成阅读过P600首次飞行
整体流程
无人机起飞后吊舱向下偏转, 如果检测到圆叉降落板出现在画面中, 则吊舱摄像头锁定圆叉降落板中心, 使得降落板中心始终保持在图像中心, 根据yaw, pitch, roll以及无人机高度数据计算降落点在机体坐标系的位置.
准备
降落板, 推荐0.5m \(\times\) 0.5m 大小,视频中使用的是A2纸打印的.具体大小可自行定制
连接QGC, Nomachine
确保GPS在10颗星以上
在QGC中,将无人机航向角速度设置为20.使得吊舱跟踪速度能匹配无人机旋转速度
矫正地平线
启动指令
roslaunch p600_experiment p600_circlex_landing.launch
输入指令后会打开7个终端窗口和一个rqt_view
可视化窗口,依次检查第各个窗口数据是否有报错,如有问题见本文末尾常见问题。检查倒数第三个窗口,观察数据是否在一定范围内浮动,如果数据一直涨或者一直减低请重启飞控。
在确保窗口无报错,数据正常后。在rqt_view
中选择prometheus/camera/circlex
话题。
然后切换到最后一个窗口
有2中种自动降落模式,
区别在于吊舱跟踪降落点时控制轴不一样,
无论那个模式下吊舱pitch都会向下50度: - 模式1: yaw+pitch控制,
使用yaw角控制无人机航向角, pitch计算无人机到降落点的水平距离.
因为在无人机接近降落点时会出现万向锁问题,
所有在接近降落点正上方时使pitch为向下90度,
yaw会到0使之变成一个固定相机进行降落 - 模式2:
roll+pitch控制,无万向锁问题,全程使用roll,pitch计算降落点的位置.
这里选择1模式后.
窗口会实时打印当前相关信息。然后使用遥控器,切换定点模式,
手动飞行无人机到一定高度. 查看画面中是否处向降落板.
如果没有使用遥控器调整无人机位置,使之找到降落板.吊舱锁定降落板后,遥控器切入offboard
模式,
无人机开始自动降落. 降落完成后切出offboard
模式 )
降落过程中确保遥控器在手中,如果发生意外,请手动切出``offboard``遥控器控制无人机,如果仍然无法控制则切换``炸机模式``无人机会直接失去供电,掉了下来.
视频演示
常见问题
找不到相机设备
重新拔插吊舱电源
2. 降落时无人机都快触地却还没有上锁
1.矫正地平线,确保GPS在10颗星以上
2. 修改p600_circlex_landing.launch
文件中下自动下降高度.
3. FCU: Onboard controller lost 此报错可以忽略