首次飞行
本节主要讲解室外GPS下的P600首次飞行。
飞行环境
我们的飞行环境如下图所示
注意
注意使用室外GPS定位的飞行环境需要在空旷的区域,搜星数量在10颗以上,等待gps尾灯闪烁绿灯的时候即可。

电脑软件准备工作
准备一台笔记本电脑,电脑系统不做要求,可以是Windows7,Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。 QGC的作用是连接到飞机,监控飞机本身的状态(传感器是否正常,参数配置是否正常);nomachine用作远程连接到板载计算机。

从图中可以看到,有不同操作系统下的安装包,根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。
安装QGC地面站
正确安装上面安装包之后,打开QGC地面站:

注意
最下方的版本是V4.0.8

安装nomachine
正常安装按完成之后,打开nomachine:

硬件准备工作
p600无人机,如下图所示

P600电池

遥控器电池

安全绳

飞行前准备
将螺旋桨摆好,同时检查螺旋桨是否有松动,再检查下螺丝是否有松动,以及连接线是否对螺旋桨有影响

如下图所示


接着我们检查下电池是否有破损、漏液等情况

确保电池没问题后,将电池固定在飞机上,确保电池不会松动,放在水平位置
打开地面站后:1、点击左上角图标 2、点击通讯连接 3、点击添加

打开遥控器,查看遥控器电量TX(在遥控器显示屏的右上角)

首次飞行用到遥控器的两个摇杆和一个拨杆:
左边的摇杆:上下控制无人机的高度,左右控制无人机的偏航;
右边的摇杆:上下控制无人机的前进与后退,左右控制无人机的向左与向右;
拨杆(SWC):飞行模式切换开关,上位代表自稳模式,中位代表定点模式,下位代表降落模式。
确保遥控器、飞机上的桨叶与螺丝没有松动的情况下,给无人机上电,并且按下开机按钮

电机灯亮以后证明开机成功

QGC连接到飞机
首先将地面端的图数传连接到自己电脑(最好将wifi关掉),如下图所示

然后按照图示所示:
1、点击“未识别的网络”
2、点击“更改适配器”
3、点击“以太网”
4、点击“属性”

5、点击Internet协议版本4(TCP/IPv4)
6、选中“使用下面的IP地址(s)”
7、IP地址栏中写只要不和飞机端的地面站重合的即可,如192.168.1.188,子网掩码点击后自己填充

然后打开地面站,连接方式如下面两张图所示
打开地面站后:1、点击右上角图标 2、点击通讯连接 3、点击添加

点击添加后:1、名称自定义 2、类型选择TCP 3、主机地址为192.168.1.***(最后三位看自己的飞控端地址) 4、端口是8080

然后点击“连接”,连接成功后如下图所示

地面站连接成功后,记得检查GPS搜星数量(至少保证搜星数量在10颗以上,即GPS指示灯变为绿色),如下图所示(图示中搜星17颗)

查看无人机电池电量,此时显示的是23.52V,还可以飞行,降到22.0V时建议充电

查看无人机的姿态球,下图1表示姿态球,2、表示无人机的高度,3表示航向角
注意
若姿态球中倾斜的程度过大,则需要重新校准水平仪
校准水平仪的位置

查看控制模式,操作方式为控制遥控器SWC通道,分为上、中、下三通道,分别对应不同的模式
注意
新手的话建议使用position定点模式

也可以查看下安全模式,主要是看低电量保护、地理围栏、以及返航高度(需根据周围环境进行设置),如下图:

nomachine远程连接
板载计算机连接p600飞机数传wifi
如下图所示,选择wifi名称,输入密码。密码连接可参考“qgc远程连接到飞机”

查看板载计算机ip
查看板载计算机ip有两种方法,第一种方法是点击右上角“wifi信号”,选择“Connection Information”, 在IPv4-IP Address下,用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。


第二种方法是点击右键,选择“Open Terminal”,输入“ifconfig”,在最下面wlan0下用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。



nomachine远程连接板载计算机
点击New

在Protocol下选择NX,点击Continue。

在“Host”下填写板载计算机的ip地址,板载计算机地址参考步骤2,“Port”下默认4000。

在Authentication下默认是Password,点击“Continue”。

在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”,点击“Continue”。

在Save as下会生成默认的name,可以不做更改,点击“Done”。

按照上述步骤操作,会自动生成如下图所示用红框标起的链接,点击“Connect”。
在“Username”和“Password”下输入“amov”

Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面

此时可同时连接qgc与板载计算机,方便后续实验操作。

解锁起飞
确认切到定点模式后,内八解锁,然后缓慢往上推

然后缓慢拉低油门,降落下来后,外八上锁,开始测试任务规划,首先我们需要清除上次规划的航点,然后设置起飞点
清除航点

设置起飞点

设置航点,途中标记3的位置为航点距飞机的距离

可以设置飞机飞航点的高度与距离,设置完成后点击右上角的上传

滑动解锁任务

确认为定点模式,gps信号正常后即可解锁飞航点
注意
若有异常,比如不按照航线去飞,则通过切到定高模式,再切回定点模式,会取消任务进行手动控制

飞完航点后,可进行一键返航,点飞行模式,然后选择return即可

之后飞机会回到起始起飞的高度并自动降落

降落后外八字上锁

上锁后,长按电源键五秒给无人机断电,电机灯熄灭后证明断电成功,然后拔掉电池,关闭遥控器

视频演示
首次飞行地址: