3-吊舱控制

本节介绍吊舱控制包的使用，仅适用于吊舱开发套件(TX板)和P600无人机(NX板)使用. 演示怎么单独运行吊舱的键盘控制和吊舱跟踪.

警告

1月15之前的发货的p600产品，请联系客户获取最新的吊舱驱动代码。新代码修复卡死问题。

键盘控制

3轴控制, 缩放控制，变焦控制，视频拍摄

cd /home/amov/gimbal_control
chmod +x *.sh
chmod +x src/gimbal_control/scripts/control_server.py
./test_keyboard_control.sh
../../_images/screenshot.png

吊舱跟踪

跟踪时自动缩放

cd /home/amov/gimbal_control
chmod +x *.sh
chmod +x src/gimbal_control/scripts/control_server.py
./test_kcf.sh

框选一个较小的目标

../../_images/pic2.png

之后,自动放大

../../_images/pic1.png

框选一个较大的目标

../../_images/pic3.png

之后,自动缩小

../../_images/pic4.png

常见问题

  1. 无法控制吊舱

打开终端运行 ls /dev 检查是否存在多个 ttyUSB 串口，如果存在多个，手动修改 test_kcf.sh 和 ./test_keyboard_control.sh 文件切换打开的ttyUSB 例如，修改为 ttyUSB1 ：

...
rosrun prometheus_gimbal_control gimbal_server _tty_url:=/dev/ttyUSB1
...

备注

吊舱和激光雷达默认读取串口都是 ttyUSB0 ，如果只插入其中一个就会有问题，但当两着同时存在时总有一个会由 ttyUSB0 变成 ttyUSB1 (按插入顺序变化，一般来说两者同时存在时激光雷达时ttyUSB0, 吊舱是ttyUSB1) 而程序还是读取的 ttyUSB0

  1. 无法打开摄像头，摄像头不存在, OpenCV Error

重新上电吊舱电源

  1. 不想在跟踪中自动缩放

在 test_kcf.sh 改 _auto_zoom:=true 为 _auto_zoom:=false

...
rosrun gimbal_track tracker_kcf _auto_zoom:=false _max_size:=0.3 _min_size:=0.1
...