5-进阶功能-吊舱圆叉识别降落

P600圆叉吊舱跟踪的无人机自动降落.默认您已经完成阅读过P600首次飞行

整体流程

无人机起飞后吊舱向下偏转, 如果检测到圆叉降落板出现在画面中, 则吊舱摄像头锁定圆叉降落板中心, 使得降落板中心始终保持在图像中心, 根据yaw, pitch, roll以及无人机高度数据计算降落点在机体坐标系的位置.

准备

  1. 降落板, 推荐0.5m \(\times\) 0.5m 大小,视频中使用的是A2纸打印的.具体大小可自行定制 image1

  2. 连接QGC, Nomachine

  3. 确保GPS在10颗星以上

  4. 在QGC中，将无人机航向角速度设置为20.使得吊舱跟踪速度能匹配无人机旋转速度 image2

  5. 矫正地平线

启动指令

roslaunch p600_experiment p600_circlex_landing.launch

输入指令后会打开7个终端窗口和一个rqt_view可视化窗口，依次检查第各个窗口数据是否有报错,如有问题见本文末尾常见问题。检查倒数第三个窗口，观察数据是否在一定范围内浮动，如果数据一直涨或者一直减低请重启飞控。 image3

在确保窗口无报错，数据正常后。在rqt_view中选择prometheus/camera/circlex话题。 image4 然后切换到最后一个窗口 image5 有2中种自动降落模式, 区别在于吊舱跟踪降落点时控制轴不一样, 无论那个模式下吊舱pitch都会向下50度: - 模式1: yaw+pitch控制, 使用yaw角控制无人机航向角, pitch计算无人机到降落点的水平距离. 因为在无人机接近降落点时会出现万向锁问题, 所有在接近降落点正上方时使pitch为向下90度, yaw会到0使之变成一个固定相机进行降落 - 模式2: roll+pitch控制,无万向锁问题,全程使用roll,pitch计算降落点的位置.

这里选择1模式后. 窗口会实时打印当前相关信息。然后使用遥控器,切换定点模式, 手动飞行无人机到一定高度. 查看画面中是否处向降落板. 如果没有使用遥控器调整无人机位置,使之找到降落板.吊舱锁定降落板后,遥控器切入offboard模式, 无人机开始自动降落. 降落完成后切出offboard模式 image6)

降落过程中确保遥控器在手中,如果发生意外,请手动切出``offboard``遥控器控制无人机,如果仍然无法控制则切换``炸机模式``无人机会直接失去供电,掉了下来.

视频演示

常见问题

  1. 找不到相机设备

重新拔插吊舱电源

2. 降落时无人机都快触地却还没有上锁 1.矫正地平线,确保GPS在10颗星以上 2. 修改p600_circlex_landing.launch文件中下自动下降高度. image7

3. FCU: Onboard controller lost 此报错可以忽略