5-进阶功能-航点避障飞行
本节主要讲解P600系列无人机在室外的航点避障飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过home图数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机， 主要分为以下几点进行讲解：启动指令，起飞，避障飞行，以及最后的视频演示。
启动指令
首先启动
roslaunch p600_experiment astar_onboard_gps.launch
再启动第二个指令
roslaunch p600_experiment astar_ground_gps.launch
起飞
接着在此终端依次输入指令让无人机起飞到1.4米高度。
先输入0
再输入4
再输入0
再输入0
再依据当前飞机的本地位置数据的x输入对应期望x
再对应输入y的位置
再输入高度z为1.4，这个不需要根据当前无人机本地位置来写
期望偏航为0
然后遥控器切定点解锁切offboard，无人机会自动起飞到1.4米高度。
避障飞行
先点击rviz里的3D Nav Goal
然后在rviz中点一个目标点
无人机会自动规划出绕开障碍物的路径
无人机到达目标点后，可以遥控器切出offboard，然后手动操控遥控器降落。
视频演示
常见问题
无法建图, 建图异常
ls /dev``查看是否多个 ``ttyUSB, 如果有多个请将其他的拔掉，然后重新拔插激光雷达的串口线。具体原因见 吊舱无法控制 的常见问题1。